经济观察网 9月25日，地平线在北京举行“HSD先锋体验日”，展示升级后的城区辅助驾驶系统HSD。该系统采用“一段式端到端+强化学习”架构，突破传统横纵分离的局限，结合征程6P 560TOPS算力，展现出低时延、防御性驾驶与拟人化控车能力 。

在北京复杂城区道路的实测中，HSD能够快速应对临时施工、鬼探头、极限cut-in等场景，实现毫秒级启停、精准选路与丝滑绕行。地平线称，该系统通过强化学习具备自我进化能力，能在潮汐车道变更、无图砂石路等极端环境中保持稳定表现 。

星途ET5成为全球首款搭载地平线HSD与征程6P的车型，将于2025年11月上市。地平线表示，HSD已完成京沪广深等多城验证，今年底将进入大规模量产，未来3至5年预计实现千万级装车，推动辅助驾驶从高端配置走向普及 。